imu使用指南硬件篇
选型
6轴传感器选型：mpu6000，mpu6050，icm20648，icm42688p，bmi270待选，以及磁传感器待选
| 型号 | 轴数 | 通讯方式 | 备注 |
|---|---|---|---|
| mpu6050 | 6 | iic | 功耗高，老将,款式旧 |
| mpu6000 | 6 | iic/spi | 同6050 |
| icm20648 | 6 | iic/spi | 性能好，网络风评不准，偏 |
| icm20948 | 9 | iic/spi | 9轴，同20648风评 |
| icm42688p | 6 | iic/spi | 网评新秀，性能好，数据准 |
| mpu9250 | 9 | iic//spi | 基本同6050/6000，驱动支持少，没有什么市场 |
| bmi270 | 6 | iic/spi | |
| mmc5983 | 3 | iic/spi | 3轴地磁 |
| hmc5983/qmc5983 | 3 | iic/spi | 3轴地磁 |
| hmc5883 | 3 | iic/spi | 3轴地磁，这几款封装兼容 |
最终敲定6轴imu为icm42688p；地磁为mmc5983，兼容hmc5983，qmc5983，hmc5883
电路原理图
以下电路原理图来源为官方数据表，
icm42688
- 单电源iic
- 双电源iic
- 单电源spi
- 双电源spi
hmc5983
mmc5984没有给出layout建议，且与host通讯连接不够直接，选用hmc5983的连线。
- 单电源iic
- 双电源iic
- 单电源spi
- 双电源spi